A cerca de 1 km da cidade de Setúbal fica o imponente Forte de São Filipe vigiando o acesso à barra do Sado. Deve o nome ao rei que ordenou a sua construção, Filipe I de Portugal e II de Espanha, em 1590. O engenheiro militar italiano Filipe Terzi, protegido da Casa Real espanhola, ficou encarregue do projecto. Foi concluído em 1600 sob a orientação de Leonardo Torreano, após o falecimento de Filipe Terzi.
É exemplo de um tipo de fortificação adaptado às novas estratégias militares e às inovações pirobalísticas que se faziam sentir nos princípios do séc. XVII. A forma estrelada e a cintura de muralhas dupla, com largo fosso, permitia diversificar as posições de ataque e aumentar a eficácia defensiva.
No interior, a fortaleza protege um conjunto de edifícios, entre os quais se destaca a antiga residência do governador e uma pequena capela, decorada com azulejos da autoria do artista Policarpo de Oliveira Bernardes, representando cenas da vida de São Filipe, datados de 1736.
O espaço da Fortaleza está actualmente transformado em Pousada de Portugal.