Situada no interior do Castelo de Sesimbra, a Igreja de Santa Maria foi construída em 1160 assinalando a reconquista cristã do território. No entanto, sofreu várias obras que lhe alteraram a estrutura inicial e actualmente o que vemos é praticamente um templo do séc. XVIII.
O interior, muito simples, é de uma só nave. No tecto pode admirar-se uma tela do séc. XVII representando a coroação da Virgem. As paredes são totalmente revestidas com azulejos azuis e brancos do séc. XVIII, de qualidade, mostrando episódios do culto mariano. De notar ainda o trabalho de talha setecentista dos retábulos pertencentes a sete altares. Na sacristia, ainda se pode admirar uma valiosa imagem de Nossa Senhora dos Homens, em alabastro, datada do séc. XIII.