Edificada no séc. XIII-XIV, era uma basílica gótica de três naves, com alpendre e escadaria, no pórtico exterior principal. Foi Sede da Colegiada de S. Pedro.

Ruiu com o terramoto de 1755, restando apenas o altar-mor em talha dourada com trono (1690-1705) e a torre sineira com escadaria em pedra e formato caracol. A sua reconstrução posterior foi muito singela. Tem um óptimo retábulo de São Pedro do pintor João da Costa.

Aqui se encontra sepultada a pintora Josepha de Óbidos e o orador sagrado Beneficiado Rafael Silveira Malhão.