Serpenteando por dois cumes da Serra de Sintra, o Castelo remonta aos primórdios da ocupação peninsular pelos mouros – o século VIII.
Conquistado definitivamente, depois de várias tentativas, por D. Afonso Henriques, em 1147, ali foi edificada a primeira capela cristã do concelho, dedicada a São Pedro.
No período romântico, cerca de 1860, as muralhas foram restauradas sob o controlo de D. Fernando II, que arborizou os espaços envolventes, tendo conferido às velhas ruínas medievais uma nova dignidade. De destacar, a Cisterna Moura no interior, e o chamado torreão Real.
Está situado a cerca de 3,5 km do centro histórico de Sintra.