Fruto da inspiração de D. Fernando II, o Parque da Pena é o resultado das tendências intelectuais e artísticas do séc. XIX, época do Romantismo. Com a colaboração do Arquiteto Barão de Eschwege e do Engenheiro Barão Kessler, D. Fernando elaborou o projecto de todo o Parque, que viria a envolver o Palácio da Pena.
Recusando a rigidez formal dos jardins clássicos e considerando o acidentado do terreno, a fertilidade do solo, a singularidade climática da Serra e o caráter dos horizontes, D. Fernando II planeou o parque de modo a este simular uma naturalidade quase perfeita. Para tal, à semelhança dos devaneios arquitetónicos a que se tinha entregue na conceção do Palácio da Pena, inspirando-se em cenários de óperas e em paisagens longínquas, imaginou para o Parque ambientes diversos, contrastantes, em que a presença do insólito e do exótico fosse marcante. De forma a materializar essa ideia, integrou nos seus projetos os vestígios deixados pelos frades Jerónimos, como, aliás, fez também no Palácio.
Projetou lagos ligados entre si por cascatas e importou, para as florestas e matas que imaginou, espécies de plantas representativas de vários pontos do mundo – criptomérias do Japão, fetos da Nova-Zelândia, cedros do Líbano, araucárias do Brasil e tuias da América do Norte – a par de exemplares portugueses, num total de mais de duas mil espécies. Disseminou ainda pelo Parque pavilhões construídos nos mais diversos estilos arquitetónicos, fontes, bicas, pequenos recantos e miradouros.
O tempo de visita do percurso assinalado é cerca de 1h e 15m (cerca de 4 km).
Ao chegar à vila de Sintra existem indicações de como chegar ao Parque da Pena. Além disso, existem transportes públicos para o Parque da Pena a partir da vila.